꼭대기에 대한 상상

필자는 Windows 10 데스크탑과 macOS 노트북을 사용하고 있다. 주로 카페에서 작업하는 방식을 이용하고 있고, 다행히 Node.js와 Android 작업을 하기 때문에 별다른 애로사항은 없었다. 하지만 최근 문제가 발생했다. 진행하고 있는 드론 프로젝트 때문에 ROS 환경에서의 작업이 필요하다는 것이다. ROS는 Robot Operating System의 약자로, 로봇 응용 프로그램 개발 프레임워크라고 할 수 있다. 자세한 설명은 공식 문서를 참고하면 좋다. 참 좋은 이 프레임워크의 문제는 바로 Linux 환경에서만 실행할 수 있다는 것이다. (차세대 버전 ROS2는 Windows 환경도 지원한다. 이 내용은 다음에 다루기로 하자.) 또 하나의 제약(?)은 내가 맥북으로 작업하는 것을 선호한다는..

오늘은 두 가지 문제가 발생했다. [1] 첫번째는 두 대의 Pixhawk에서 Arming이 걸리지 않는 문제였다. QGroundControl로 확인한 결과, PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU ACCEL BIAS 라는 경고문를 발견할 수 있었다. 즉, Preflight 검사 과정에서 문제가 있었던 것이다. Github issue(https://github.com/PX4/Firmware/issues/9241)를 찾아본 결과 QGroundControl을 통해 COM_ARM_EKF_AB 파라미터 값을 변경하면 된다고 한다. 기본값은 0.0017이라고 하는데 초기값이 0.0024로 설정되어 있었다. 이 값을 변경해도 큰 문제는 없다고 하여 기존값의 두 배인 0.0048로 수정하였더니 이 문제는 ..