꼭대기에 대한 상상

올해 2019년을 시작으로 회고록을 작성해보려고 한다. 사실 차곡차곡 글을 써서 모으려고 블로그를 개설한 게 3년 전인데, 미루고 미루다보니 생각보다 남은 글이 없다. 2019년은 중요한 해였지만, 생각만큼 성과가 나타나지는 않은 한해였다. 돌이켜보면 아쉬운 점이 이렇게나 많았던 적이 있었나 싶을 정도다. 우선 올해 있었던 일들을 정리하고 자극제로 삼으려고 한다. 프로젝트 작년 10월을 시작으로(정확히는 8월부터지만), 학교 산학협력단을 통하여 모 기업과의 프로젝트를 진행하고 있다. 사실 3개월의 계약이었기 때문에 1월에 마무리가 되었어야 하지만, 성과가 계속 나오지 않았기 때문에 현재까지 계속 진행중이다. 사실 나는 이 프로젝트에 참여할 생각이 없었다. 오히려 참여하고 싶지 않았다. 하지만 진행하게 되..

Networks of Spiking Neurons: The Third Generation of Neural Network Models by Wolfgang Maass (1996) * EPSP(흥분성 연접후 전위; Excitatory Postsynaptic Potential) - - 출처: https://ko.wikipedia.org/wiki/%ED%9D%A5%EB%B6%84%EC%84%B1_%EC%97%B0%EC%A0%91%ED%9B%84_%EC%A0%84%EC%9C%84 * IPSP(억제성 연접후 전위; Inhibitory Postsynaptic Potential) - - 출처: https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%96%B5%EC%A0%9C%EC%84%B1_%EC%97%B0%E..

필자는 Windows 10 데스크탑과 macOS 노트북을 사용하고 있다. 주로 카페에서 작업하는 방식을 이용하고 있고, 다행히 Node.js와 Android 작업을 하기 때문에 별다른 애로사항은 없었다. 하지만 최근 문제가 발생했다. 진행하고 있는 드론 프로젝트 때문에 ROS 환경에서의 작업이 필요하다는 것이다. ROS는 Robot Operating System의 약자로, 로봇 응용 프로그램 개발 프레임워크라고 할 수 있다. 자세한 설명은 공식 문서를 참고하면 좋다. 참 좋은 이 프레임워크의 문제는 바로 Linux 환경에서만 실행할 수 있다는 것이다. (차세대 버전 ROS2는 Windows 환경도 지원한다. 이 내용은 다음에 다루기로 하자.) 또 하나의 제약(?)은 내가 맥북으로 작업하는 것을 선호한다는..

연구실의 기술이전 프로젝트를 진행하던 중, 요구조건이 추가됨에 따라 네트워크쪽 기능을 구현하게 되었다. 요구되는 기능은 드론에 장착된 라즈베리파이에서 원격 클라우드 서버에 접속하여 데이터를 교환하는 것으로, 매우 기본적인 것이었다. (사실 그렇게 생각했지만 구현하는 과정에서 많은 우여곡절이 있었다.) 그 우여곡절들을 겪으며 소켓에 대해 배운 내용들을 차례대로 정리해보려고 한다. [1] TCP: 동적인 크기의 패킷을 온전하게 전달하기. (struct) [2] recv와 send 들여다보기 우선, 소켓 서버 구현에 사용할 언어는 연구실에서 제일 자주 사용하는 Python3으로 선택하였다. (클라이언트는 C로 구현되었다.) 그리고 코드 작성을 시작하였다. 아래는 간략하게 적은 내용이다. import socke..

Pixhawk 2.1 (Cube)는 PX4 FMU Version 3을 사용해야한다. (https://docs.px4.io/en/flight_controller/pixhawk_series.html#fmu-versions)

오늘은 두 가지 문제가 발생했다. [1] 첫번째는 두 대의 Pixhawk에서 Arming이 걸리지 않는 문제였다. QGroundControl로 확인한 결과, PREFLIGHT FAIL: EKF HIGH IMU ACCEL BIAS 라는 경고문를 발견할 수 있었다. 즉, Preflight 검사 과정에서 문제가 있었던 것이다. Github issue(https://github.com/PX4/Firmware/issues/9241)를 찾아본 결과 QGroundControl을 통해 COM_ARM_EKF_AB 파라미터 값을 변경하면 된다고 한다. 기본값은 0.0017이라고 하는데 초기값이 0.0024로 설정되어 있었다. 이 값을 변경해도 큰 문제는 없다고 하여 기존값의 두 배인 0.0048로 수정하였더니 이 문제는 ..

Github pages 기능을 이용하여 정적 페이지 호스팅이 가능하다.이번에는 Node.js 기반의 Hexo 프레임워크를 이용하여 블로그를 생성하고 호스팅하는 과정을 다뤄본다.

2018년 2학기, 1학년 프로그래밍입문(C언어) 과목 조교를 수행하며 실습을 진행할 필요가 있었다. 한 반에 60여명의 학생이 있었고,

이더리움(Ethereum) 기반의 dApp을 만들면서 geth를 이용하여 프라이빗 노드를 실행하도록 했습니다. 우선 geth는 아래의 간단한 옵션을 추가하여 실행하도록 합니다. ~/ethereum$ geth --datadir . --rpcapi personal,db,eth,net,web3 console --rpc --dev geth가 성공적으로 실행된다면 하나의 Etherbase 계정이 자동으로 생성될 것입니다. 이더리움 상의 트랜잭션은 기본적으로 두 개의 계좌 사이의 상호작용이기 때문에 하나 이상의 계정을 더 만들 필요가 있습니다. 따라서, 처음에는 아래와 같은 메서드를 통해 계정을 추가 생성하도록 했습니다. const account = await web3.eth.accounts.create(/* @e..

작업 중 (2018-03-07 ~) Emotion Recognition From SpeechWith Recurrent Neural Network 초록 (Abstract) 이 논문에서는 음성을 통해 감정을 인식하는 과정을 다룬다. 제안된 접근법은 작은 단위로 쪼개진 연속된 음성 특징(sequential acoustic features)으로 학습된 Deep RNN을 사용한다. 동시에 특별한 확률적 특성(probabilistic-nature)인 CTC 손실 함수는 감정적 부분과 비감정적 부분이 모두 포함된 긴 발화도 고려할 수 있도록 한다. 이런 접근법은 두 가지 효과를 보이게 된다. 하나는 해당 분야의 최근 발전 결과물들과 비교가 가능하다는 점이다. 또다른 점은 인간이 같은 과정을 처리했을 때의 성능을 수치..